Aunque se puede pensar que la historia de la clínica de fisioterapia en Atocha Madrid y de su disciplina es bastante reciente, ya que no fue hasta el año 1958 que la OMS dio la primera definición de la misma, la verdad es que si observamos la historia vemos como ya se practicaba hace varios milenios.

Uno de los principales antecedentes de la terapia física que se realiza en la Clínica Carvajal lo podemos encontrar en la figura de los sinu egipcios, unos médicos laicos que usaban técnicas de rehabilitación para curar diversas dolencias. De la misma época son también los asu de Mesopotamia, que también realizaban tratamientos con agentes físicos. Los tratamientos con agua, otra clave de la fisioterapia, comenzaron a realizarse por los aztecas que realizaban baños de sudor y de vapor para lograr desenvenenar el cuerpo.

Sin embargo, si todo el mundo está de acuerdo en un origen de la fisioterapia es, sin duda, la Antigua Grecia. Personajes como Hipócrates, Herodio o Aristóteles sentaron las bases de lo que hoy se practica en cualquier clínica de fisioterapia en Atocha Madrid. Herodio y su libro Ars Gimnástica será el máximo exponente de esta corriente que sería perfeccionada posteriormente por el Imperio Romano.

En la Edad Media el testigo lo recogerán los árabes de la Península Ibérica con las figuras de Avicena, Averroes y Maimónides como máximos exponentes. Desde entonces y hasta el siglo XIX no hay grandes avances. A partir de esa época se desarrollaría en lugares como Suecia o Estados Unidos las bases que llevarían a la OMS a dar la definición actual.